Pierwsza wzmianka o Pilźnie sięga czasów, gdy jako wieś zorganizowana na prawie niemieckim została podarowana klasztorowi tynieckiemu.

Pilzno stało się miastem dnia 3 października 1354 roku, kiedy to Król Kazimierz Wielki wydał przywilej zezwalający Dobiesławowi - rycerzowi z Ziemi Sandomierskiej na lokalizację miasta na prawach niemieckich. Tym sposobem prastara osada znalazła się w gronie miast królewskich. W centrum osady targowej wytyczony został rynek i wybiegające z jego naroży ulice, dodatkowo miasto zostało odpowiednio zabezpieczone wałami.

Pilzno było często odwiedzane przez królów i książęta, którzy obdarzali je licznymi przywilejami. Końcem XIV wieku miasto stało się wraz z Tarnowem siedzibą powiatu sądowego, a w 1465 roku samodzielnego powiatu skarbowego i administracyjnego. Status miasta królewskiego, opieka króla Władysława Jagiełły, a także korzystna lokalizacja przy szlaku handlowym z Krakowa na Ruś i drodze z Krakowa na Węgry, sprzyjały szybkiemu rozwojowi rzemiosła i handlu.

Równolegle z rozkwitem miasto nawiedzały pożary, tatarskie najazdy i zarazy. Jednak za każdym razem miasto dość szybko leczyło rany i powoli się odradzało. Pilzno stało się ważnym ośrodkiem administracyjnym i sądowniczym. W mieście odbywały się roczniki tj. sądy powiatowe, a także jarmarki i targi. Prowadzenie handlu przez pilźnian sięgało poza granice kraju, a w szczególności na Słowację, Węgry i Ruś. Jeszcze w XVI w. Pilzno było handlowym partnerem dla takich miast jak Kraków, Wrocław, Lwów. W 1772 roku nastąpił pierwszy rozbiór Polski po którym południowa część kraju znalazła się w granicach monarchii austro - węgierskiej. W nowym podziale administracyjnym Pilzno w roku 1773 stało się na krótko siedzibą utworzonego przez austriackie władze zaborcze cyrkułu, obejmującego aż dziewięć powiatów. Po dwóch latach miasto straciło swoją pozycję na rzecz Tarnowa.

Wbrew nadziejom pilźnian, jakie pojawiły się po odzyskaniu przez Polskę niepodległości, lata 1918 - 1939 stały się czasem stagnacji. W ramach przeprowadzonej w 1931 roku reformy administracji państwowej zlikwidowano powiat pilźnieński, włączając go do powiatu ropczyckiego, a od 1934 r. do powiatu dębickiego. Stagnacja pogłębiona w latach okupacji niemieckiej, kiedy to miasto straciło niemal jedną trzecią mieszkańców trwała jeszcze kolejnych kilkadziesiąt lat. Dopiero w ostatnim ćwierćwieczu XX wieku sytuacja zaczęła zmieniać się na lepsze. Powstały nowe obiekty oświaty, służby zdrowia i kultury, a także zakłady produkcyjne, usługowe, sklepy i hurtownie. W 2014 r. Pilzno obchodziło jubileusz 660 - lecia nadania praw miejskich.